Vamos a diseñar el PID por el metodo de Ziegler-Nichols.
Con lo cual vamos a probar tres ganancias de un regulador P para ver cual se ajusta mas al valor final deseado que escogemos sea 30 grados.
Probamos las ganancias de 50,500 y 5000.
A continuacion mostramos una grafica con las tres respuestas:
Podemos observar que las respuestas oscilan bastante con los cual es dificil escoger la que mas se aproxima al valor final.
Nosotros escogemos la de KP=500.
Esta es la grafica para esa K:
Para el diseño necesitamos un Pu, que es el periodo de oscilacion de la respuesta cuando se aproxima al valor final.
Nuestro periodo sera de 2 segundos.
Las formulas para el diseño son las siguientes:
Kp=0.6 * Ku
Ki=(2*Kp) / Pu
Kd=(Kp*Pu) / 8
Los valores de Kp, Ki y Kd seran:
Kp=0.6*500 = 300
Ki=(2*300) / 2 = 300
Kd=(300*2) / 8 = 75
Introducimos las K en el Monitor Serie y obtenemos la siguiente respuesta:
Circuito a implementar:
